Im Grunde genommen musst du nur die Box ans Handy führen und öffnen, das Popup erscheint nur wenn die AirPods sich in der Box befinden und das IPhone entsperrt ist.
Eine Einstellung in der "Einstellungen"-App habe ich dazu nicht gefunden. Eventuell wird diese Funktion aber auch einfach von deinem Gerät nicht mehr unterstützt. Was vermutlich wiederum an der IOS Version liegt, die Wahrscheinlich beim iPhone 6 nicht mehr aktuell ist.