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Vom Fragesteller als hilfreich ausgezeichnet

Nein. Das herunterladen von YouTube Videos ist, laut § 53 dt. UhrG - Privatkopie, nicht verboten.

Woher ich das weiß:eigene Erfahrung

Die Konverter software an sich ist natürlich nicht illegal. Was du damit machst, das kann natürlich eine andere Sache sein.