Darf ich in Unterhose eigentlich in einem Geschäft einkaufen gehen?

Das könnte man als "Erregung eines öffentlichen Ärgernisses" auslegen... Aber es ist natürlich im Einzelfall zu entscheiden. Viele Unterhosen sehen ja auch Badeshorts ähnlich und wenn man im Sommer damit in ein Geschäft kommt (vielleicht vom Strand aus) wäre das vollkommen in Ordnung...

Wenn du willst klar, aber wenn du nicht verhaftet werden willst, würde ich es lassen

Du darfst, obwohl das Verhalten schon grenzgängig ist. Die Frage ist, ob du es tun solltest, und warum. 

Man darf in unserer Gesellschaft nicht nackt herumlaufen, außer an designierten Stellen. Man soll seine Genitalien bedeckt halten, um keinen "öffentlichen Ärger" zu erregen, was ja strafbar ist. Soweit das Gesetz.

Viel entscheidender sind aber die gesellschaftliche Gepflogenheiten, und die sehen vor, dass jeder angemessen angezogen sein sollte. Angemessen heisst hier: "Situationsgerecht". Wer seine Badehose vergessen hat, kann ohne weiteres in der Unterhose in der Badeanstalt herumlaufen. Wer das aber ohne Grund tut, noch dazu an falscher Stelle, dem kann nur "unreifes Verhalten" diagnostiziert werden. Darauf reagiert die Umwelt sehr unterschiedlich, aber viel Verständnis wirst du nicht ernten, eher Spott oder Mitleid.

Kommt darauf an, was für eine Unterhose. Es gibt Boxershorts, denen man es kaum ansieht dass es eine Unterhose ist, dann ist es kein Problem.

In einem so 08:15 Unterhose würde ich es nicht machen.

Aber vielleicht meinst Du, in einem Laden gleich am Kleiderständer Hosen anprobieren, geht viel einfacher und schneller, da sehe ich kein Problem.

Kommt drauf an, wie die aussieht - 

Vorne gelb und hinten braun, vielleicht hängt auch noch der Lurchi neugierig aus dem Eingriff, ausgeleiertes Gummi und Bauarbeiter-Dekollte, das geht gar nicht. Ich glaub, da kämen schnell diese Männlein mit den weißen Westen und/oder die Herren in grün.

Hingegen Boxershorts und lässiges T-Shirt drüber dürfte nicht auffallen.