Die zweite Entwicklungsstufe Autonomie vs. Scham und Zweifel vollstreckt etwa über das Alter von 2 bis 3 Jahren. Durch die zunehmenden Fähigkeiten des Kindes wie Motorik,Sprache, sensorische Unterscheidungsfähigkeit erwacht das Bedürfnis des Kindes nach Erweiterung seiner Autonomie. In kleinen Schritten probiert das Kind seine Unabhängigkeit und Selbstkontrolle aus. Es ist nun fähig, sich längere Zeit alleine zu beschäftigen sowie sich eigene Handlungspläne aufzubauen. Die Autonomiebestrebungen des Kindes werden durch das im vorhergehenden Entwicklungsabschnitt entwickelte Vertrauen in die Bezugspersonen erleichtert und durch Unterstützung und Gewährenlassen seitens der Eltern gefördert. Das Kind strebt danach selbst Entscheidungen treffen zu dürfen. In dieser Phase erfährt das Kind auch erste Grenzsetzungen durch die Eltern. Dies sieht Erikson als notwendige Voraussetzung dafür, dass das Kind soziale Regel seiner Umwelt kennen lernt und diese beherrscht. Zudem unterlaufen dem Kind gelegentlich Fehler. Scham entsteht für Erikson im Rahmen eines natürlichen Entwicklungsprozesses sowie wenn z. B. die sozialen Regeln nicht eingehalten werden können bzw. wenn die eigenen Vorhaben misslingen. Selbstzweifel tritt auf, ob die eigenen Vorhaben gelingen werden, die Regeln eingehalten werden können, die Vorhaben gestattet werden etc. Die Eltern sollten in dieser Zeit einen gesunden Rahmen zwischen Grenzsetzung und Gewähren lassen finden. Dem Kind aber auch bei Misserfolgen Trost und Halt spenden.
Werden dem Kind keine Grenzen gesetzt, kann dies dazu führen, dass es im weiteren Leben seine Fähigkeiten überschätz. Zudem reagieren sie mit Trotz, wenn etwas nicht nach ihren Vorstellungen verläuft. Durch autoritäre Gehorsamforderungen sowie extreme Kontrolle seitens der Bezugspersonen können die Autonomiebestrebungen der Kinder gehemmt werden. Diese Menschen haben dann das Gefühl, immer alles richtig machen zu müssen um anderen zu gefallen. Es kann zu zwanghaftem Gehorsam führen.