Sagt man setz dich auf meinen Schoß?

Kommt drauf an zu wem du es sagst.

Und wie du es formulierst bzw betonst.

Gestik und Mimik spielen dabei auch eine wichtige Rolle.

Man kann dies freundlich und normal sagen, oder auch provokativ.

Grammatikalisch ist das richtig, ob es die erwünschte Wirkung erzielt hingegen fraglich.

Das hängt davon ab.

Was soll der angesprochene den tun? Oben genanntes oder z.B. die Küche putzen?

Kommt drauf an