Es gibt die Möglichkeit, Waldorflehrer/in direkt zu studieren (Bachelor- und Masterstudiengänge) u.a.:

http://www.freie-hochschule-stuttgart.de/studium/studiengaenge/

http://waldorfpaedagogik-studieren.de

Diese Möglichkeiten gibt es aber noch gar nicht so lange. Waldorfpädagogik wird auch an etlichen anderen Standorten in Deutschland vermittelt, es gibt "elf Waldorflehrer-Seminare und mehr als 40 berufsbegleitende Ausbildungskurse" - hier die Übersicht: 

http://www.waldorfschule.de/waldorflehrer/ausbildung/vollzeit-seminare-und-hochschulen/

Da die Waldorfschulen großen Wert auch auf künstlerischen und praktischen (handwerklichen) Unterricht legen, benötigen sie entsprechend erfahrende/ausgebildete Lehrer/innen: 

"Angehende Waldorflehrer müssen mindestens das Abitur, die fachgebundene Hochschulreife oder einen vergleichbaren Abschluss nachweisen. Je nachdem, welchen Studienabschluss Interessierte an einem der Waldorfseminare anstreben, wird zusätzlich ein Hochschul-, Fach- oder Lehramtsstudium oder eine abgeschlossene Berufsausbildung vorausgesetzt. Durch das breite pädagogische Angebot finden Menschen mit den unterschiedlichsten beruflichen Qualifikationen ein Aufgabenfeld an der Waldorfschule: von Fremdsprachen und Naturwissenschaften über Bildende Kunst und Musik bis hin zu Sport, Eurythmie, Gartenbau, Handarbeit und Werken." Quelle:

http://www.waldorfschule.de/waldorflehrer/berufsbild/wen-wir-als-lehrer-fuer-die-waldorfschulen-suchen/

Die Verdienstmöglichkeiten sind schulspezifisch, die Spannweite zeigt:

http://www.gehalt.de/einkommen/suche/waldorflehrer-klassenlehrer

Aber Beruf hat ja viel mit Berufung zu tun:

http://www.erziehungskunst.de/artikel/forum/ach-wir-armen-waldorflehrer-setzen-andere-prioritaeten-auch-beim-gehalt/

Also: nur Mut!