Rauch sind feste Teilchen im Gas, also z.B. Asche in Luft, wie es bei der Verbrennung von Holz entsteht. Dampf hingegen ist flüssig in fest, also z.B. Wassertröpfchen in Luft, nach dem Kochen.
Qualm ist dasselbe wie Rauch, auch wenn man des öfteren Qualm zu sehr dichtem Rauch sagt.