Orange und Rot sind die Farben, die mit am weitesten sichtbar sind und auch den größten Wahrnehmungsradius besitzen. D.h manche Farben nimmt man nur bis 180 Grad wahr und Farben wie Orange weit darüber hinaus als auch von seitlich Hinten. Deshalb sind auch Warnwesten und Einsatzfahrzeuge meist orange.

Die Erfinder der Verkehrslichter haben sich von Anfang an Gedanken gemacht, welche Farben die meiste Signalwirkung auf den Menschen haben. Deswegen wurden anfängliche Pläne, die Ampel mit der Farbe Blau auszustatten, auch direkt wieder verworfen. Denn der Mensch hat in der Mitte der Netzhaut keine Blaurezeptoren und sieht diese Farbe von daher nicht besonders hell. Also mussten kräftige Farben für die Verkehrssignale her. Die Farbe Rot ist dafür ideal. Denn sie ist eine Warnfarbe. In der Natur benutzen Pflanzen und Tiere Rot, um zu warnen: "Seht her, ich bin giftig!" Und auch der normale Stadtmensch verbindet mit Rot eine Warnung. Deswegen war das Ampelrot schnell beschlossene Sache. Grün wurde für das Signal "Freie Fahrt" gewählt, weil es in der Farbwahrnehmung des Menschen am kontrastreichsten ist. Es ist für unsere Augen damit quasi das Pendant zum warnenden Rot. Außerdem hat die Farbe Grün eine beruhigende Wirkung.

Die Farbe Gelb kam erst später dazu. Gelb sollte eine Art warnende Zwischenphase sein. Es wurde als Farbton ausgewählt, weil Gelb in der menschlichen Farbwahrnehmung genau zwischen Rot und Grün liegt und trotzdem hell scheint - und damit gut sichtbar ist.

geklaut habe ich die Antwort hier: http://www.wdr.de/themen/forschung/1/kleineanfrage/antworten/ampel.jhtml?rubrikenstyle=kleineanfrage