Ich liebe es die Füße meiner Cousine zu lecken, aber habe irgendwie angst sie zu fragen. Hat da jemand eine Idee wie man das angehen kann?

Fetische sind ein schwieriges Feld. Was der Eine supertoll findet, kann die Andere total abstoßen. 

Ich - ganz persönlich - würde es daher lassen, sie zu fragen. Denn wenn sie intolerant ist und sich abgestoßen, vielleicht sogar angewidert fühlt, wird sie dauerhaft versuchen, dich zu meiden. 

Wenn du Füße gern magst, wirst du sicherlich auch woanders dein Glück finden können. Hübsche Frauenfüße hängen schließlich nicht nur an deiner Cousine. :)

Wenn du es trotzdem versuchen willst, würde ich mich sehr, sehr vorsichtig herantasten: 

• Immer wieder (GANZ ALLGEMEIN!!!) über Frauenfüße reden, wenn sich die Gelegenheit ergibt. Nicht speziell über deine Vorlieben, wirklich ganz allgemein. Welche Füße sie hübsch findet, welche nicht ... sowas eben. 
• Wenn sie darauf einsteigt, kannst du nach einigen Wochen nachschärfen. Dass du ihre Füße auch ganz toll findest. (Komplimente, noch dazu ehrliche, mögen Frauen sehr gern. Spare nicht damit! Aber übertreib's auch nicht, damit du nicht unglaubwürdig wirst.)
• Noch später fragst du dann, ob du sie mal anfassen darfst. 
• Und irgendwann dann eben auch, ob du mal daran lecken darfst, jetzt, wo du sie schon in der Hand hast.

Aber IMMER mit ihrem Einverständnis! NIEMALS vorprellen! 

Nimm dir Zeit; VIEL ZEIT. Wochen. Vielleicht sogar Monate. 

Und höre sofort auf, wenn sie negativ reagiert. Du kannst es nicht erzwingen. Entweder sie lässt es zu, oder du musst dir ein anderes Feld suchen. So oder so.  

Es ist besser ihr lasst es im gegenseitigen Einvernehmen; als dass du etwas versuchst, was sie nicht mag oder sogar verstört. Denn im letzteren Fall wäre auch noch euer "normales" zwischenmenschliches Verhältnis langfristig gestört und sie würde dich als "Freak" meiden...

Ja, es war einmal eher durch Zufall. Also sie hat es gar nicht bemerkt.

Also hast du das schonmal gemacht?