Mietverträge können m.W. nur schriftlich gekündigt werden. Mit deiner Whatsapp Nachricht dürftest du damit nicht wirksam gekündigt haben.
Wenn jetzt eure Nachmieterin darauf vertrauen durfte, dass ihr wirksam gekündigt habt und ihr dadurch Kosten entstehen, könnten u. U. Schadensersatzforderungen auf euch zukommen.
Redet am besten möglichst bald mit eurem Vermieter und der Nachmieterin darüber.