Lego Mindstorms Roboter (NxT) - Wie programmiere ich, dass der Roboter nach einer Linie sucht?

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1 Antwort

Suchen heisst ja, den Kontrast von hell zu dunkel oder ähnlich feststellen.

Um zu suchen, muss die Fläche durchsucht werden.

Nach welcher Regel, das kommt auf Art und Ausdehnung der Linie sowie die Systemgrenze und die Erwartungen an:

  • Wenn die Linie irgendwo in naher Umgebung erwartet werden darf, und das Feld nicht bekannt, nicht begrenzt ist oder der Robi keine Feldgrenzen erkennen kann, sollte er sich in einer Spirale von innen nach aussen drehen. Also zuerst einen kleinen Kreis fahren, dann immer grösser.
  • Wenn das Feld bekannt ist und der Robi irgendwo ausgesetzt wird, kann er das Feld wie mit dem Rasenmäher systematisch abfahren: links, rechst links, rechts, "Zeile" um "Zeile".
  • Wenn die Linie nicht zu kurz ist, ist die schnellste Methode das mehr oder weniger zufällige Suchen, also das wirre Herumfahren in geraden Linien bis jeweils zur Feldgrenze, dort dann wenden oder in einem x andern Winkel weiterfahren.

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