oder ist das grundsätzlich zu gefährlich oder evtl. gar nicht erlaubt?

Mußt halt schauen, wo eine Rampe oder sontwie geeignete Stelle ist.
Wenn der Motor mehr als fünf PS hat brauchst Du eienen führerschein und mußt das Boot beim Schiffahrtsamt registrieren lassen.

Könnte sein, dass es nicht überall erlaubt ist http://de.wikipedia.org/wiki/Rheinschifffahrt
Laien mitm Schlauchboot sollten sich einen anderen Fluss suchen. Die Strömung auf dem Rhein ist nicht ganz ungefährlich.