...weil ihm gehören halt nicht die fahrzeug papiere, und auch mit einverständnis meines vaters, was wäre denn wenn wir von der polizei angehalten werden?

Er kann mit jedem Auto fahre, sofern er die Zulassung des PKWs und seinen Führerschein dabei hat

Klar, warum solltet ihr nicht düfen. Wenn Papa das erlaubt...

Natürlich kann er das, wenn er einen entsprecheden Führerschein hat. Fahzeugpapiere mitführen.
Achtung: Manche Versicherungen bieten Tarife, die das ausschließen: Dies ist zwar strafrechtlich egal, kann aber zu Problemen mit der Versicherung führen, wenn es zum Unfall kommt.

Wenn er die Zulassung dabei hat darf er fahren! Es sei denn, Dein Vater hat einen Versicherungstarif, der ihn als Alleinfahrer ausweist. Dann kann es bei einem Unfall teuer werden.
Wenn er mit nem anderen Auto fahren kann ist die Wahrscheinlichkeit recht hoch das er es auch mit diesem schafft :-)
Man muss halt versicherungstechnisch schauen ob andere Fahrer mit versichert sind.