Ich habe den Drucker : hp Officejet7210 All-in-one Er ist an einen Laptop angeschlossen, würde ihn aber auch gern für den PC nutzen...

Wenn beide Rechner in einem Netzwerk sind, kannst du den Drucker im Netzwerk freigeben. Gibt auch Router wo man den Drucker anschließen kann und dieser dann mit als Druckserver arbeitet
den Drucker an einen Rechner anschließen;beide Rechner mit Netzwerkkabel verbinden; den Drucker als Netzwerkdrucker bezeichnen; Es gibt mittlerweile Adapter, bei dem der Drucker direkt an ein Netzwerkkabel angeschlossen werden kann.

Ja, das geht mit einem Printserver oder Druckerswitch

Auf dem PC die Druckertreiber installieren und dann USB-Kabel in den PC stecken...

Schnieß Ihn am besten fest an den Desktop-Computer an. Dann richtest Du ein Heimnetz für Deine beiden Computer ein und gibst den Drucker in diesem Netzwerk frei.
Dann kannst Du auch vom Laptop aus ausdrucken.