Ich habe da mal was gehört, dass es da eine Steuervergünstigung gibt, wenn man Angehörige daheim pflegt.

Ja, solche Kosten können als "außergewöhnliche Belastungen" in der Steuererklärung angegeben werden und sind somit abzugsfähig. Dazu gehören zum Beispiel Zu Aufwendung für medizinische Hilfsmittel, Wäsche, Telefon, Fahrtkosten zu Ärzten, außerdem Pflegedienste und Hilfen im Haushalt.
Wenn der Angehörige Pflegebedürftig ist (ab Pflegestufe 1) kann das Pflegegeld (das dann aber niedriger ausfällt) anstatt eines Pflegedienstes (oder auch Pflegekraft+Angehöriger) dem Pflegebedürftigem ausbezahlt werden, der damit dann den Angehörigen bezahlt

Und die rententechnischen Aspekte nicht vergessen.
Bei der Krankenkasse kann man sich erkundigen, wie es damit aussieht, denn bestimmte Zeiten werden in der Rentenberechnung anerkannt.