Wenn Du das Fahrzeug die ganze Zeit lang gefahren bist und es auch in Deinem Eigentum stand, gäbe es - isoliert betrachtet - hinsichtlich des Verkaufs von Privat eigentlich keine Probleme.
ABER:
Das Auto wurde allem Anschein nach für gewerbliche Zwecke verwendet. Das heißt, die Indizien weisen darauf hin, dass der Eigentümer des Fahrzeugs die Firma deiner Familie ist.
Der Verkauf wäre somit nicht gewerblicher, sondern unternehmerischer (Begriff aus dem BGB) Natur.
Nun kann man versuchen, das Fahrzeug "offiziell" zunächst von der Firma günstig an Dich persönlich zu verkaufen. Dann könntest Du es natürlich als Privatperson verkaufen.
Problematisch wird es nur, wenn es im Nachhinein zum Streit kommt. Man könnte nämlich den Verkauf an Dich privat als Scheingeschäft interpretieren. Dies widerum hätte die Auswirkung, dass der Verkauf von Dir so gewertet wird, als hätte die Firma das Fahrzeug veräußert.
Das Kernproblem ist hierbei die Beweislast und die Beweisbarkeit in einem späteren Prozess. Ferner würde es darauf ankommen, wie das Gericht den Sachverhalt und die Beweise interpretiert.
Solltest Du vor Gericht alle oben genannten Zweifel ausräumen können, könnte es aber - vielleicht sogar von Seiten des Gerichts - zu einer Anzeige bei der Steuerfahndung kommen. Nämlich wegen des Verdachts der Steuerhinterziehung. Die Behörde würde dann prüfen, ob das Fahrzeug unzulässiger Weise abgeschrieben wurde.
Alles in Allem würde ich das Fahrzeug lieber an einen Exportör oder an einen Händler verkaufen. Da kann nämlich auch ein Unternehmer als Verkäufer einen Gewährleistungsausschluss wirksam vereinbaren.
Ein Privatmann kann - wenn ich das recht in Erinnerung habe - übrigens die MwSt nicht ausweisen. Das wäre im Übrigen ein sicheres Indiz dafür, dass das Fahrzeug nicht privat genutzt wurde. Leuchtet ein, oder?
Hast Du eigentlich den Kern der Frage verstanden? Oo